在自(zì)主智能(néng)導航系統中，機(jī)器(qì)人要實現自(zì)動引導功能(néng)就(jiù)必須要感知引導線，即常說的“巡線”，這相(xiàng)當于給機(jī)器(qì)人一(yī)個(gè)視覺功能(néng)，今天我們會(huì)設計和制作一(yī)個(gè)能(néng)巡線的機(jī)器(qì)人。

                                                                                                                      智能(néng)巡線機(jī)器(qì)人

巡線就(jiù)是運用顔色傳感器(qì)來探測色差很大的兩種色彩的（最常見(jiàn)到(dào)為(wèi)黑(hēi)色和白(bái)色），從(cóng)而獲得引導線位置以修正機(jī)器(qì)人運動路(lù)徑的一(yī)種技(jì)術(shù)。關于巡線的算(suàn)法有很多(duō)，其中最基本的是單顔色傳感器(qì)巡線算(suàn)法。

              當光(guāng)值小(xiǎo)于比較值則左轉                                                                       當光(guāng)值大于比較值則右轉

這種巡線算(suàn)法的要點是：我們以機(jī)器(qì)人沿著(zhe)黑(hēi)線左側行走為(wèi)例，當顔色傳感器(qì)大部分在黑(hēi)線的上(shàng)方時（光(guāng)值小(xiǎo)于引導線光(guāng)值），讓機(jī)器(qì)人向左轉；當顔色傳感器(qì)大部分在白(bái)線的上(shàng)方時（光(guāng)值大于引導線光(guāng)值），讓機(jī)器(qì)人向右轉。而右側巡線情況相(xiàng)反。

                                                                                                    單顔色傳感器(qì)巡線算(suàn)法程序